■ 程明

康复机器人是指一种用于帮助患者恢复身体功能的机器人系统，拥有精密的运动控制和反馈机制，就像是高科技的私人教练，能够模拟物理治疗师的动作，为患者提供精准、可控的康复训练。相比传统的康复方式，机器人康复不仅能减轻治疗师的工作负担，还能提供更加标准化、客观化的数据支持，帮助医生和患者更好地了解康复进展。

如今，康复机器人已广泛应用于神经康复、骨科康复等领域，尤其适用于因中风、脊髓损伤、脑外伤等导致的运动功能障碍患者。

康复机器人主要分为两大类：外骨骼机器人和末端效应器机器人。外骨骼机器人像是一套穿在身上的“机械铠甲”，可以对每个关节进行精确地控制，治疗师能够根据不同患者的康复需求调整机器人的功能设置。如外骨骼下肢机器人，能帮助患者完成走路、站立、坐下等动作，让患者逐步恢复运动能力。末端效应器机器人结构相对简单，通过一个装置直接移动患者的手臂或其他肢体，进行重复的运动练习。如上肢康复机器人，可以带动患者的手臂完成弯曲、伸展等动作。

◎外骨骼下肢康复机器人

这是一种可穿戴的仿生设备，基于神经可塑性原理，参数可调，通过设置下肢髋、膝关节角度，模拟维持步行时候的关节角度，并提供实时生物反馈、康复评定。主要适用于脑部病变者、脊髓损伤者、其他中枢神经病变引起的下肢功能减退者等。

外骨骼下肢康复机器人通过重复的步态训练，刺激其功能逐步恢复，帮助患者从被动、助动、主动的起坐训练到步行训练，循序渐进让患者真实性地完成动作，增强躯干及下肢的肌肉力量。它能有效提高患者步行能力，纠正偏瘫步态，缓解肌肉痉挛，改善心肺功能，减缓骨质疏松与关节肌肉挛缩。

◎上肢康复机器人

上肢康复机器人通过模拟各种手臂动作来辅助患者做各种肢体训练，帮助患者进行上半身的康复训练，特别是肩膀、肘部和手腕的运动，促进上肢功能的恢复。主要适用于脑损伤以及其他原因引起的上肢功能障碍患者。

上肢康复机器人小巧便携，简单易用，训练方式多样，能个性化定制训练方案，不仅可以提供高强度的重复训练形式，使患者独立于康复治疗师进行训练并改善自身上肢功能，同时引入激励措施（如游戏）以及多种形式的运动感觉反馈，提高患者治疗依从性和趣味性，大大激发患者的主动性，在游戏娱乐中主动参与康复训练，提高患者上肢的运动功能。

◎“虚拟现实+康复机器人”的联合应用

基于虚拟现实技术的智能肢体康复训练，不但可以结合外骨骼下肢康复机器人，完成减重步行训练、步态分析、减重坐站训练、平衡测定、游戏训练等康复训练，还可以结合上肢康复机器人，完成三维空间上肢训练、镜像训练、关节训练、日常生活场景训练等康复训练。更注重患者本体感觉和参与度，能让患者更直观地投入到训练中，增加训练的趣味性、沉浸性，最大限度发挥康复训练的作用。

如今，虚拟现实技术广泛应用于辅助脑卒中患者的步行康复。随着技术的不断发展，未来的康复训练将更加轻松、高效，让康复就像“做游戏”一样自然而充满希望。

（作者单位：四川省人民医院金牛医院·成都市金牛区人民医院康复医学科）